Dans la Métaphysique des mœurs publiée en 1797, l'impératif catégorique kantien se présente comme le fondement commun au droit et à l'éthique, comme lois de liberté. Kant considère le droit comme un concept moral et construit une autonomie de la volonté générale. Afin de dépasser l'hétérogénéité qui existe entre ces lois morales, dans la relation de la loi à la volonté, il est alors nécessaire de penser la relation entre droit et éthique comme un passage téléologique. Le droit se révèle alors comme un moyen de son propre dépassement, dans la mesure où il conduit la communauté humaine à sortir de l'état de nature et à entrer dans un état civil, afin de tendre vers sa destination finale qui réside dans un état éthique.